软机器人操纵器对于在受限环境中的医疗干预或工业检查等一系列应用都具有吸引力。文献中已经提出了无数的软机器人操纵器,但是它们的设计往往相对相似,并且通常提供相对较低的力。这限制了他们可以携带的有效载荷,因此限制了它们的可用性。在公共框架下不可用不同设计的力的比较,并且设计具有不同的直径和功能,使它们难以比较。在本文中,我们介绍了一种软机器人操纵器的设计,该设计的优化为最大化其力,同时尊重典型的应用程序约束,例如大小,工作区,有效负载能力和最大压力。此处介绍的设计具有一个优势,即它变为最佳设计,因为它被加压到朝不同方向移动,这会导致较高的横向力。该机器人是使用一组原理设计的,因此可以适应其他应用程序。我们还为软机器人操纵器提供了非二维分析,并将其应用于此处提出的设计的性能与文献中其他设计的性能。我们表明,我们的设计比同一类别中的其他设计具有更高的力量。实验结果证实了我们提出的设计的较高力量。
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